სიახლეები

DSPOWER დაარსდა 2013 წელს და არის მწარმოებელი, რომელიც ორიენტირებულია რობოტ სერვოძრავების კვლევასა და განვითარებაზე, წარმოებასა და განათლებაზე.ინტელექტუალური რობოტი სერვოები, დრონების სერვოები და მასთან დაკავშირებული აქსესუარები.

დაარსების დღიდან ჩვენ ყურადღებას ვამახვილებთ რობოტებისა და დრონების სერვომობილების მოთხოვნებზე და ვამუშავებთ და ვამუშავებთ რობოტების მომხმარებლებისთვის შესაფერის სერვოპროდუქტებს.

დღეს ჩვენ გაგიზიარებთ ჩვენს რობოტული მკლავების გადაწყვეტილებებს.

რობოტული მკლავი მოძრაობის კონტროლს ასრულებს, ისევე როგორც სულის შეყვანა მის ფოლადის ჩონჩხში, სერვოძრავი კი წარმოუდგენლად ზუსტი მეთაურია. DSPOWER-ის კვლევისა და განვითარების სახელოსნოში ყოველდღიურად ვხედავთ, თუ როგორ გარდაიქმნება ეს კომპონენტები ნახატებიდან ცოცხალ მექანიკურ მოცეკვავეებად.

დღეს მინდა გითხრათ, თუ როგორ ახერხებს სერვოძრავა რობოტულ მკლავს ისეთივე მოქნილად მუშაობა, როგორც ადამიანის ხელის, რაც გულისხმობს როგორც ერთმანეთთან ზუსტ ურთიერთქმედებას, ასევე ინტელექტუალურ დაგეგმვას.

როგორ აკონტროლებს სერვოძრავა რობოტული მკლავის კუთხეს

სერვოძრავა აღჭურვილია მაღალინტელექტუალური უკუკავშირის სისტემით. პოტენციომეტრი მართვის სიგნალის მიღებისთანავე რეალურ დროში აკონტროლებს გამომავალი ლილვის პოზიციას. ამ პოზიციის სამიზნე პოზიციასთან შედარების შემდეგ, ის დაუყოვნებლივ არეგულირებს ძრავის ბრუნვას.

ეს ჰგავს ობიექტზე ხელით შეხებას თვალების დაფარვისას, სადაც თითები განუწყვეტლივ ახორციელებენ მცირე კორექტირებას ზუსტი პოზიციონირების მიღწევამდე. ჩვენს მიერ საგულდაგულოდ შემუშავებული სერვოძრავა იყენებს TTL სერიულ კომუნიკაციას, რაც თითოეულ სახსარს საშუალებას აძლევს დამოუკიდებლად გადასცეს პოზიციის მონაცემები.ეს უზრუნველყოფს, რომ როდესაც რობოტის მკლავი წინასწარ დაყენებულ კუთხეზე რჩება, შეცდომა 0.5 გრადუსზე ნაკლები იქნება.

პრაქტიკულ გამოყენებაში, რობოტული მკლავის თითოეული სახსარი სხვადასხვა კუთხით უნდა კოორდინირებული იყოს. მაგალითად, დახრილი ჭიქის დაჭერისას, მაჯის სერვო მექანიზმმა უნდა აანაზღაუროს 15 გრადუსიანი დახრილობა, ხოლო მხრის სერვო მექანიზმმა შეინარჩუნოს 30 გრადუსიანი საყრდენი.

მრავალკუთხოვანი კოორდინაციის ეს მექანიზმი სერვომოტორებისგან სწრაფ რეაგირებას მოითხოვს. ჩვენ ვიყენებთ ლითონის გადაცემათა სისტემას, რომელსაც შეუძლია პოზიციის სტაბილურობის შენარჩუნება 85 კგ/სმ ბრუნვის მომენტის დროსაც კი, მაგალითად, რობოტული მკლავისთვის დაღლილობისადმი მდგრადი კუნთების დამატება.

რატომ არის აუცილებელი რამდენიმე სერვოძრავის ერთად მუშაობა?

ერთ სერვოძრავას მხოლოდ მარტივი რხევების განხორციელება შეუძლია, თუმცა რობოტული მკლავი ადამიანის ხელის მაქსიმალური სისწრაფით უნდა მუშაობდეს. წარმოიდგინეთ, რომ კალამი გიჭირავთ და წერთ; ეს მოქმედება მაჯის, იდაყვის და მხრის კოორდინირებულ მოძრაობას მოითხოვს.

ჩვენი პარტნიორის მიერ შემუშავებულ ხუთღერძიან რობოტულ მტვერსასრუტშიწინა საფეხურის სახსრის სერვოები დატვირთვას იტანენ, შუა საფეხურის სახსრის სერვოები აკონტროლებენ გაჭიმვის მოძრაობას, ხოლო ბოლო საფეხურის სერვოები ასრულებენ დახვეწილ მოძრაობებს. შრომის ეს განაწილება სხვადასხვა ინსტრუმენტებს შორის სიმფონიური ორკესტრის ანსამბლის მსგავსია.

მრავალსერვო სისტემაში დროის კონტროლი განსაკუთრებით კრიტიკულია. ერთხელ გვქონდა შემთხვევა, როდესაც კვერცხის დაჭერისას რობოტული ხელი კანკალებდა. მოგვიანებით აღმოვაჩინეთ, რომ ეს მაჯისა და თითის სერვოების რეაგირების 10 მილიწამიანი დაყოვნებით იყო გამოწვეული. PWM სიგნალის განაწილების გაუმჯობესებით, ჩვენ შევძელით ყველა სერვოს სრულყოფილი სინქრონიზაციის მიღწევა, როგორც გაწვრთნილი გუნდი. ახლა, ამ სისტემას შეუძლია შეუფერხებლად დაიჭიროს უმი კვერცხი მისი გატეხვის გარეშე.

როგორ მოქმედებს სერვო ბრუნვის მომენტი რობოტურ მკლავზე?

ეს ადამიანის ხელის კანკალის შეგრძნებას ჰგავს.

თუმცა, უფრო მაღალი ბრუნვის მომენტი ყოველთვის უკეთესი არ არის. ჭარბი ბრუნვის მომენტი ზრდის ენერგიის მოხმარებას და ასევე შეიძლება გამოიწვიოს მოცულობითი სტრუქტურები. ჩვენს მიერ დესკტოპის რობოტებისთვის შექმნილ სერვოძრავებს შეუძლიათყველაზე დელიკატური ოპერაციების მიღწევა 6.3 კგ/სმ ბრუნვის მომენტითმთავარია, ბრუნვის მომენტი რობოტული მკლავის დატვირთვის მოთხოვნებს შეუსაბამოთ, ისევე როგორც ავტომობილის ძრავის არჩევისას ყოველთვის არ გჭირდებათ მაქსიმალური ცხენის ძალის მიღწევა.

როგორ ავირჩიოთ რობოტული მკლავის სერვო მოდელი

სერვომოტორის მოდელის არჩევისას გაითვალისწინეთ რობოტის მუშაობის სცენარი. ხშირი ჩართვისა და გაჩერების საჭიროების შემთხვევაში, რეკომენდებულია ციფრული სერვომოტორი სამუხრუჭე ფუნქციით. ერთ-ერთი მომხმარებლის შემთხვევა, რომელსაც შევხვდით, ეხებოდა ავტომატიზირებულ საწარმოო ხაზს, რომელიც მოითხოვდა...რობოტის მკლავი წუთში 20 ზუსტი გაჩერების მისაღწევადჩვეულებრივი ანალოგური სერვომოტორები კუმულაციური შეცდომების წინაშე დგანან, ხოლო ციფრული სერვომოტორები, მათი უფრო მაღალი განახლების სიხშირით, იდეალურად აგვარებენ ამ პრობლემას.

ზომების შესაბამისობა ასევე უმნიშვნელოვანესია. წარსულში, ზოგიერთი მომხმარებელი სტანდარტულ სერვოძრავებს კომპაქტურ რობოტულ მკლავებში ათავსებდა, რაც სითბოს ცუდად გაფრქვევას იწვევდა. შემდგომში ჩვენ შევიმუშავეთ სპეციალურად შექმნილი 26 მმ-იანი დამჭერი სერვოძრავა, რომელიც 40%-ით ნაკლებია და ამავდროულად ინარჩუნებს 3 კგ·სმ ბრუნვის მომენტს. ეს რობოტული მკლავისთვის ტანსაცმლის შეკერვას ჰგავს - მან თავისუფალი მოძრაობის საშუალება უნდა მისცეს ზედმეტად თავისუფალი არ იყოს.

რა განსხვავებებია სერვო კონტროლის პროტოკოლებს შორის?

PWM პროტოკოლი, მსგავსი რიტმ-რიტმ გამტარისა, ბრძანებებს იმპულსის სიგანის მეშვეობით გადასცემს, ხოლო TTL სერიულ პროტოკოლს, საუბრის მსგავსად, უფრო რთული პარამეტრების გადაცემა შეუძლია. DSPOWER ლაბორატორიაში ჩვენ ხშირად ვადარებთ ამ ორ პროტოკოლს.

PWM გამოდგება წერტილიდან წერტილამდე მარტივი კონტროლისთვის, მაგალითად, შუქის ჩართვა ან გამორთვისთვის,TTL-ს შეუძლია ერთდროულად მიიღოს მრავალი უკუკავშირის სიგნალი, როგორიცაა პოზიცია, ტემპერატურა და დენი.

ამჟამად, სულ უფრო მეტი რობოტული მკლავი იყენებს ჰიბრიდულ პროტოკოლებს, როგორიცაა ჩვენი ბიონიკური რობოტული მკლავის პროექტი. ძირითადი მოძრაობები იყენებს PWM კონტროლს რეალურ დროში მუშაობის უზრუნველსაყოფად, ხოლო TTL-ის გამოყენებით ზუსტი რეგულირება გადასცემს დეტალურ პარამეტრებს.

ეს მანქანის მართვას ჰგავს, სადაც სიჩქარის საკონტროლებლად პედლების გამოყენება და სტატუსის მონიტორინგისთვის დაფის გამოყენებაა საჭირო. ეს მოქნილი კონფიგურაცია რობოტურ ხელებს საშუალებას აძლევს, მოერგოს სულ უფრო რთულ სამუშაო გარემოს.

როგორ გავაუმჯობესოთ სერვოკონტროლის სიზუსტე

სიზუსტის გაუმჯობესებას როგორც აპარატურა, ასევე პროგრამული უზრუნველყოფა სჭირდება. აპარატურაში, ტრანსმისიის უკუქცევის შესამცირებლად, ჩვენ ვიყენებთ 0.1 მმ-იან სიზუსტით დამუშავებულ მექანიზმებს. ერთ-ერთმა მომხმარებელმა განაცხადარობოტული მკლავის ბოლოში მუდმივი 2 მმ-იანი რხევაგამოძიების შემდეგ აღმოვაჩინეთ, რომ ეს გამოწვეული იყო მექანიზმის შეერთების უკუქცევით.

პრობლემა მოგვარდა გადაცემათა კოლოფების სპირალური სტრუქტურით ჩანაცვლებით. ეს საათის მექანიზმის მსგავსია: თითოეული გადაცემათა კოლოფის სიზუსტე გავლენას ახდენს დროის საერთო მაჩვენებელზე.

არანაკლებ მნიშვნელოვანია პროგრამული უზრუნველყოფა. ჩვენი რხევის საწინააღმდეგო სისტემა პროგნოზირებს რობოტული მკლავის მოძრაობის ინერციას და წინასწარ ახდენს მის კომპენსირებას. მაგალითად, საგანგებო გაჩერების დროს, ის წარმოქმნის საპირისპირო დახვეწის სიგნალს ინერციით გამოწვეული გადაჭარბების აღმოსაფხვრელად, ისევე როგორც გამოცდილი მძღოლი ფრთხილად აჭერს მუხრუჭის პედალს გლუვი, შეუფერხებელი გაჩერების უზრუნველსაყოფად.